Bonjour
Le gros problème c'est que si un opérateur formé au maniement de l'appareil (quelques démonstrations suffisent en fait) peut exécuter les soudures à l'aide du robot sans aucun souci à condition d'être rigoureux, la programmation de la machine est une chose particulièrement complexe. Il y a beaucoup de paramètres (matière soudée, épaisseur, position de la soudure dans l'espace, intensité du courant de soudage, vitesse d'avance, courant pulsé ou non, allumage de l'arc, extinction de l'arc...) car en automatisé il n'y a aucun moyen de contrebalancer un mauvais réglage contrairement au manuel ou le soudeur peut s'adapter et adapter les paramètres (dans certaines limites). Il faut une personne maitrisant parfaitement la machine, pour régler l'ensemble des paramètres. Il n'est pas garanti que même avec une grande expertise le premier réglage réalisé soit le bon, à moins que le programme utilisé soit déjà existant (déjà créé pour un autre client) cela prend du temps. Il faut contrôler le résultat sur une petite série de pièces (à minima un contrôle visuel des deux côtés de la soudure par une personne compétente, sil l'on désire aller plus loin radiographie et analyses métallurgiques par un organisme de contrôle...) pour confirmer si le réglage est correcte ou si des ajustements doivent être entrepris.
L'autre technologie sur les robots de soudage ce sont les machines pilotées en temps réel par un opérateur qui agit sur les paramètres de soudage et la c'est toujours un soudeur qualifié qui opère, ce n'est donc absolument pas une plaisanterie.
De manière générale un manque de pénétration est soit due à une intensité trop basse, soit une vitesse d'avance trop élevée, soit les deux, ont peut en théorie exclure une position erronée de la torche puisque la soudure est réalisée par un robot.
Ne pas créer d'échappement pour le gaz d'inertage est néfaste, vous risquez de repousser votre métal en fusion par la pression du gaz ce qui dégrade la pénétration, vous risquez de créer des fuites sur la fin de votre dernière soudure de la cuve.
Vous devriez recontacter le fabriquant du robot pour revoir le réglage de votre robot de soudage pour au moins écarter cette cause de défaillance, une réflexion en profondeur de l'ensemble de la procédure de soudage devrait être menée avec un ingénieur soudeur ou autre personne compétente comme l'a déjà expliqué Dominique. Si l'application est à risque (installation sous pression (voir DESP), produits dangereux) la procédure de soudage devra de toute manière être validée par un organisme de certification comme ceux qu'a cité Dominique pour la réalisation d'une QMOS, même s'il semble ici que ce ne soit pas le cas.
Bonne journée